（1）在传统的伪对角化方法的基础上，提出了鲁棒的伪对角化方法，并研究了系统鲁棒对角优势的实现条件。（2）自适应算法中采用了死区算子,增强了算法的鲁棒性.同时利用自适应律进行偏差估计.（3）还对飞行控