1 本文研究了区间系统的主动攻击水雷纵向运动模型的鲁棒控制问题。2 应用这种数字鲁棒控制器，闭环系统可具有大时变时滞鲁棒镇定性，且完全抑制定值负载干扰。3 本课题主要研究基于模糊控制方法的非线性时滞